在Changyong Cao的带领下，密歇根州立大学的研究人员着手弥补两者之间的差距。最终的原型有四个手指和一个可对立的拇指，每个手指都结合了所谓的柔性混合气动执行器，或FHPA。每个FHPA的核心是一个 "骨状 "的叶状弹簧，其外部被较软的气动囊包围。
当空气被泵入和泵出这些气囊时，每个手指都会独立于其他手指打开和关闭。而且由于手指的外侧相对较软，它们能顺应易碎物品的轮廓，使这些物品保持完整。但同时，与完全软体的设备相比，片状弹簧能提供更多的抓取力。
研究人员希望一旦该技术得到进一步发展，支持FHPA的手可以被利用在摘果子操作、医疗和外科手术等应用中。最近发表在《Soft Robotics》杂志上的一篇论文对这项研究进行了描述。
